치과용 임플란트 시술 보조 로봇의 위치 및 각도 보정에 관한 연구

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Issued Date
치과 임플란트, 임플란트 로봇, 각도 보정, 위치 보정
Recently, Implant surgery is generally accepted as the good technique to replace the teeth completely. The professionalism of the medical team and experience and cooperation system of the medical process are important in order to raise the success rate of the implant operation. However, it is difficult to drill the plamed hole size in spite of the exact surgical operation plan due to the hardness of tooth or the shake of the operator. For the more stabilized operation, the application of the implant operation robot, CT(Computerized Tomography), and 3D visualization technique which can be applied in the surgical operation planning level, are required.
Computer-guided navigation has proven a valuable tool in several surgical disciplines. Although the navigation technique facilitates the positioning, the image guided adjustment of the angle cannot be attained easily in the dental surgery. Furthermore, the influence of random factors such as trembling cannot be substantially eliminated by the computer assisted navigation. On the other hand, surgical guide can not modify implant guide during surgery. A completely alternative way could be a robot. After gross positioning of the dental drill, the end-effector should set the final angulation. The setting of the final orientation requires 2 degree of freedom and takes place very close to the patients. Therefore, high accelerations and complicated kinematics have to be avoided for safety reasons.
In this paper, the tilt and position tracking of developed assistant robot for dental implant surgery are studied. The marker that is attached to the ARDIS(implant secondary robot) and binarized by the image conversion extracts optimal threshold value for the separated image. Position is tracked by the marker, and stereo camera that calibrated to the principle of binocular disparity builds the depth map. The method, that the calibrating tilt data are measured to Acceleration-gyro sensor attached to the ARDIS and the positioning accuracy is increased, are studied.
Alternative Title
A Study on Position and Degree Calibration of Assistant Robot for Dental Implant Surgery
Alternative Author(s)
Lim ki hong
조선대학교 기계공학과
일반대학원 기계공학과
Awarded Date
Table Of Contents
목 차


제 1 장 서 론 1
제 1 절 연구배경 1
제 2 절 관련 연구동향 2
제 3 절 연구 목적 9
제 4 절 연구 내용 및 방법 10

제 2 장 임플란트 수술 12
제 1 절 임플란트 수술 방법 및 현황 12
1. 치과 임플란트 12
2. 치과 임플란트 수술방법 14
제 2 절 로봇 치과 임플란트 17

제 3 장 RCM 메니퓰레이터 20
제 1 절 RCM 메커니즘 20
제 2 절 이중 평행사변형 기구 27
1. 이중 평행사변형 구조 27
2. 이중 평행사변형 기구학적 해석 29

제 4 장 비전센서를 이용한 위치 추적 32
제 1 절 실험 장치 구성 32
제 2 절 위치 추적 33
1. 이진화 및 임계값 설정 33
2. 마커 추출 37
제 3 절 비전센서 보정 41

제 5 장 기울기 측정 45
제 1 절 시스템 구성 45
제 2 절 시스템 성능평가 46
1. 기울기 센서 보정 46
2. 메니퓰레이터 기울기 측정 50

제 6 장 결 론 62
1. 연구 결과 62
2. 향후 연구 방향 63

참 고 문 헌 64
조선대학교 대학원
임기홍. (2016). 치과용 임플란트 시술 보조 로봇의 위치 및 각도 보정에 관한 연구.
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General Graduate School > 3. Theses(Master)
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  • Embargo2016-02-25
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