이동 로봇의 위치 추정을 위한 함수 라이브러리 개발

Metadata Downloads
Issued Date
Development of Function Library for Mobile Robot Localization
Jeong, Seok Ki
Advisor : Prof. Ko, Nak Yong, Ph. D.
Dept. of Control and Instrumentation Eng.,
Graduate School of Chosun University
This paper describes development of function library for mobile robot localization. Robot navigation libraries are developed based on various theories and can be applied to simulation and implementation of robot navigation. Many of the libraries are complicated to analyze, understand, and use. Also, some of them lack explanation about development background of theory. Moreover some libraries can not be used practically because they support only simulation. The library developed in our research is for mobile robot localization. This paper explains in detail the functions developed. The explanation includes input variables and output variables for use. Also, it describes the theoretical background of the functions. For easy application, procedures for function call is included. The functions are tested and verified through simulation and experiments.
Alternative Title
Development of Function Library for Mobile Robot Localization
Alternative Author(s)
Jeong Seok Ki
전자정보공과대학 제어계측공학과
일반대학원 제어계측공학과
Awarded Date
Table Of Contents
목 차
제1장 서론 1
제1절 연구 배경 및 목적 1
제2절 연구 내용 9
제3절 논문의 구성 10

제2장 함수 라이브러리 개발 11
제1절 추측항법용 함수 14
1. 차륜 이동 로봇의 추측항법(함수이름 : DR_Diff_Drive) 15
2. 앞바퀴 속도 이용 이륜차 로봇의 추측항법(함수이름 : DR_Bicycle_Front) 20
3. 뒷바퀴 속도 이용 이륜차 로봇의 추측항법(함수이름 : DR_Bicycle_Rear) 23
제2절 운동모델용 함수 27
1. 가우시안 확률 모델(함수이름 : SampleNormalDistribution) 28
2. 차륜 이동 로봇의 운동모델(함수이름 : MM_Diff_Drive) 29
3. 앞바퀴 속도 이용 이륜차 로봇 운동모델(함수이름 : MM_Bicycle_Front) 31
4. 뒷바퀴 속도 이용 이륜차 로봇 운동모델(함수이름 : MM_Bicycle_Rear) 34
제3절 측정모델용 함수 37
1. 공통측정모델(함수이름 : MeasurementModel_Common) 39
2. 빛 이용 거리측정센서 측정모델(함수이름 : MeasurementModel_RangeFinder) 41
3. 초음파 이용 거리측정센서 측정모델(함수이름 : MeasurementModel_Sonar) 42
제4절 각도 연산 함수 44
1. 두 각의 합과 차 45
2. 각들의 평균 46

제3장 실험 및 고찰 47
제1절 개발 된 함수 라이브러리 사용 방법 47
제2절 라이브러리 함수의 실행 51
제3절 실제 로봇 함수 적용 63

제4장 결론 65

참고문헌 67

후 기 69
조선대학교 대학원
정석기. (2012). 이동 로봇의 위치 추정을 위한 함수 라이브러리 개발.
Appears in Collections:
General Graduate School > 3. Theses(Master)
Authorize & License
  • AuthorizeOpen
  • Embargo2012-12-21
Files in This Item:

Items in Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.