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영역센서를 가진 이동로봇의 동작시뮬레이션 및 응용

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Author(s)
김성준
Issued Date
2006
Abstract
Development of autonomous mobile robot is one of the challenging works in the robotics field. Development of simulator is needed to reduce the danger, time, and expenses for autonomous mobile robot research.
In this paper, we describe a simulator developed for research on autonomous mobile robots. The simulator uses "PioneerⅡ" as a prototype robot. Also, the simulator uses the same command and protocol as these of the "PioneerⅡ". It uses IPC for communication between the modules of controller, sensors, and other equipments.
This facilitates development of softwares in some modules. Each software can be developed independently and can be interchangeable with other softwares modules of simulator functions. The simulator used OpenGL for graphic presentation. It is used to test an obstacle avoidance algorithm.
Alternative Title
Development and Application of Motion Simulator for a Mobile Robot with Range Sensors
Alternative Author(s)
Kim, Sung Jun
Affiliation
조선대학교 대학원
Department
일반대학원 제어계측공학과
Advisor
高樂溶
Awarded Date
2006-08
Table Of Contents
List of Tables = ⅰ
List of Figures = ⅲ
ABSTRACT = ⅵ
제 1 장 서론 = 1
제 1 절 연구배경 및 목적 = 1
제 2 절 연구 방법 = 4
제 2 장 기초 이론 및 문제 구성 = 5
제 1 절 레이저 센서의 검출 원리 및 특성 = 5
1. 레이저 센서의 원리와 특성 = 5
2. 레이저 센서를 이용한 초음파 센서의 구조적 오류 교정 = 7
3. 센서 모델링 = 8
제 2 절 이동 로봇의 동작조정 = 10
1. 다중 이동로봇의 동작조정 문제 구성 = 10
2. 외향 속도 와 충돌 회피 가능도 = 11
3. 가상 거리 함수 = 13
4. 인공 전위계의 적용 = 16
제 3 장 로봇 및 센서 시스템 = 19
제 1 절 PioneerⅡ 시스템 = 19
1. 하드웨어 = 20
2. 프로그램 흐름도 = 20
3. 환경 설정 = 21
4. Update = 24
5. ARIA Demo Program = 26
6. Communication Packet Protocol = 30
7. 클라이언트 명령코드 = 32
8. Pioneer Programming = 36
제 2 절 LMS 시스템 = 44
1. 주요데이터 전송 = 44
2. Programming = 44
제 3 절 MOBILE ROBOT SIMULATOR = 48
1. 구성 = 48
2. 사용법 = 51
제 4장 SIMULATION 실험 = 56
제 5 장 결론 = 62
참고문헌 = 64
Degree
Master
Publisher
조선대학교 대학원
Citation
김성준. (2006). 영역센서를 가진 이동로봇의 동작시뮬레이션 및 응용.
Type
Dissertation
URI
https://oak.chosun.ac.kr/handle/2020.oak/6393
http://chosun.dcollection.net/common/orgView/200000233041
Appears in Collections:
General Graduate School > 3. Theses(Master)
Authorize & License
  • AuthorizeOpen
  • Embargo2008-09-01
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