모델 헬리콥터의 동역학적 시스템 모델링 및 시뮬레이션

Abstract

헬리콥터는 대표적인 비선형 다변수 시스템으로 오랫동안 이를 제어하기 위한 연구가 진행되었다. 모형 헬리콥터는 실제 헬리콥터와 같은 기본 구조를 가지고 있다. 그러나 모형 헬리콥터는 실제 헬리콥터 보다 조종입력에 의한 민감도 높아서 제어하기가 훨씬 어렵다. 모형 헬리콥터를 이용한 무인항공기의 활용을 위해서는 복잡성을 최소화한 모델링이 필요하다. 본 논문에서는 모형 헬리콥터를 주로터, 보조로터, 꼬리로터, 동체, 안정판 등으로 나누어 모델링을 구성하였다. 이 모델을 검증하기 위해서 R-50 모형 헬리콥터를 선정하여 제자리 비행조건에 대한 트림 값들을 계산하고, 수치선형화를 수행하였다. 이 과정에서 얻어진 시스템 행렬로부터 모형 헬리콥터 비행모드들을 분석하였다.|The helicopter that is one of the nonlinear multi-variable systems has been in progress in order to control it for a long time. Small scaled helicopter has a same structure as full scale helicopter. But controlling the small scaled helicopter is more difficult than actual helicopter because it is very sensitive to control input. It need same compromise to build a mathematical model in order to minimize complexity about UAV's practical use using small scaled helicopter. This treatise is consisted of modelling that small scaled helicopter what is main rotor, stabilizer rotor, tail rotor, fuselage, horizontal stabilizer, and vertical stabilizer etc. In order to verify this model, this paper determined trim calculation and operated the numerical linearization of hovering about R-50 small scaled helicopter. It analyzed small scaled helicopter flight modes from system matrix which is calculated at this process