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점 이동 타겟 추적을 위한 가중치 행렬을 사용한 로봇 비젼제어기법 개발

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Author(s)
정상구
Issued Date
2016
Abstract
Robots introduced for industrial applications in the 1980s were used for simple repetitive tasks. Since then, research on robot vision systems by mounting visual function, which is the most important element of human intelligence, is conducted to cope with various working environments. Thus, this study is to develop the practical robot vision control scheme for the tracking of a point moving target. The vision system model used for this study involves six parameters to actively adjust the change of relative position between the camera and the robot, and the direction and focal length of camera.
Based on this vision system model, the robot vision control schemes using the N-R method are presented to efficiently process vision data obtained while the robot tracks the point moving targets. Especially, this study uses the cue to minimize the amount of data without recognizing the whole shape of target. The control schemes are classified into two cases. One is based on the control scheme with weighting matrix while the other is based on the control scheme without the weighting matrix. Finally, the experiments on the tracking of the point moving targets are performed to compare and evaluate the accuracy and efficiency by comparing the results of applying and not applying the weighting matrix.
Alternative Title
Development of robot vision schemes using the weighting matrix for the tracking of a point moving target
Alternative Author(s)
Jung, Sang Gu
Affiliation
조선대학교 교육대학원
Department
교육대학원 교육학과
Advisor
장완식
Awarded Date
2017-02
Table Of Contents
제 1 장 서 론

1.1 연구배경 및 필요성 1
1.2 연구 목적 및 내용 4

제 2 장 로봇 기구학 모델 및 비젼시스템 모델

2.1 로봇 정기구학 모델 6
2.2 비젼시스템 모델 8

제 3 장 매개변수 추정을 위한 수학적 모델링

3.1 카메라 매개변수 모델 11
3.2 로봇 관절각 모델 12
3.3 가중치 행렬 모델 14

제 4 장 점 이동 타겟 추정을 위한 제어기법

4.1 데이터 처리 방법 16
4.2 가중치 행렬을 적용하지 않은 경우 16
4.3 가중치 행렬을 적용한 경우 17

제 5 장 실험장치 및 실험방법

5.1 실험장치 구성 21
5.2 시험모형 22
5.3 실험방법 23

제 6 장 실험 결과

6.1 초기화 단계에서 최적의 가중치 계수 추정 24
6.2 비젼시스템 모델 적합성 결과 26
6.2.1 가중치 행렬을 적용하지 않는 경우 26
6.2.2 가중치 행렬을 적용하였을 경우 32
6.2.3 비젼시스템 모델 적합성 결과 비교 38
6.3 점 이동 타겟 추정 결과 39
6.3.1 가중치 행렬을 적용하지 않는 경우 39
6.3.2 가중치 행렬을 적용하였을 경우 45
6.3.3 점 이동 타겟 추정 실험 결과 비교 51

제 7 장 결 론
7.1 결과 요약 53
7.1.1 가중치 행렬 모델 개발 53
7.1.2 비젼시스템 모델 적합성 54
7.1.3 점 이동 타겟 추정 54
7.2 결론 55

REFERENCES 56
Degree
Master
Publisher
조선대학교 교육대학원
Citation
정상구. (2016). 점 이동 타겟 추적을 위한 가중치 행렬을 사용한 로봇 비젼제어기법 개발.
Type
Dissertation
URI
https://oak.chosun.ac.kr/handle/2020.oak/16065
http://chosun.dcollection.net/common/orgView/200000266148
Appears in Collections:
Education > 3. Theses(Master)
Authorize & License
  • AuthorizeOpen
  • Embargo2017-02-21
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